11.2.1. 增量式编码器原理¶
首先来看增量式编码器。上节提到过，增量式编码器都有A、B两通道信号输出，这是因为增量式编码器的码盘上有两圈线槽，
两圈线槽的之间会错开一定的角度，这个角度会使得光电检测装置输出的两相信号相差 1/4 周期(90°)。码盘的具体工作方式如下图所示。
图中黑色代表透光，白色代表遮光。当码盘转动时，内圈和外圈的线槽会依次透过光线，光电检测装置检测到光线通断的变化，
就会相应的输出脉冲信号，因为内外圈遮光和透光时候存在时间差，所以也就有了A、B两通道信号的相位差。
图7-3 增量式编码器码盘运作方式1
图7-4 增量式编码器码盘运作方式2
图7-5 增量式编码器码盘运作方式3
根据两相信号变化的先后顺序就可以判断运动方向，记录输出的脉冲个数可以知道位移量的大小，同时通过输出信号的频率就能得到速度。
一些增量式编码器上会有4圈线槽，分别对应A、B、-A、-B四相信号，相邻两相信号间也是差1/4周期，只不过这种编码器会把-A和-B两相信号反相，
然后叠加到A、通道B，用来增强信号。除了通道A、通道B以外，很多增量式编码器还会设置一个额外的通道Z输出信号。通道Z信号也在码盘上有对应的线槽，
不过只有一条，码盘转一圈才会经过一次。通道Z信号一般用做参考零位，指示设备位置或者清除积累量。
另一种较为常用的增量式编码器是霍尔编码器。霍尔增量式编码器在结构上和光电式几乎相同，只不过检测原理变成了霍尔效应。
内部元件也稍有不同，霍尔编码器的码盘上不是线槽，而是不同的磁极，或者有些直接把电机的旋转磁场当作码盘，
然后检测装置换成了霍尔传感器。输出和光电式相同，仍然是相位差1/4周期的A、B两通道信号。
增量式编码器计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。需要提高分辨率时，可触发A、B两通道信号的上升沿和下降沿对原脉冲数进行倍频。
但是当接收设备停机重启后，增量式编码器需要重新寻找参考零点。